文档包括:

 

说明书一份，共29页，约10000字

 

CAD版本图纸，共8张

 

摘 要

 

随着中国加入WTO，国内物流行业正面临着一个很严重的问题，它是引进国外先进技术如何提高生产力。其中引进机械手技术和物流的发展。在物流运作的烟雾，有毒气体和粉尘对人体健康的影响，另一个原因造成的，物流很难操作或可能无法正常工作的某些部分。由于这些原因，国内厂商迫切需要的人，而不是机械手物流物流业务。机械手的设计，物流是解决这些问题。

由于桁架式机械手的应用非常的广泛，机械设计流程，所以我们熟悉的系统，以及控制使用AutoCAD和SolidWorks的二维图形和创建绘制三维实体的能力。毕业是我们大学四年的学习练习的最全面的研究，以指导我们的思想，工作作风，提高我们的综合素质具有十分重要的意义对实际能力的一部分。与此同时，大学的全面总结和学到的知识的广泛应用，也为社会的未来发展方向创造了良好的开端的实际应用。

本次设计主要针对四自由度的桁架式机械手进行设计计算，这项研究的主要内容：1. 一个包括完整的驱动系统和结构设计，2. 计算引擎选择和负载转矩计算等相关的计算，3. 设计和验证，4，二维CAD的绘图，装配设计。

关键词：桁架机械手；四自由度；机械手设计

 

目 录

引  言 - 1 -

第1章  绪论 - 3 -

1.1 机械手的研究现状 - 3 -

1.2 桁架机械手的发展趋势 - 3 -

1.2.1 国外机械手领域发展趋势 - 3 -

1.2.2 我国桁架式机械手的发展趋势 - 4 -

第2章 方案分析设计 - 6 -

2.1 题目分析 - 6 -

2.2主传动方案的选择 - 7 -

第3章 结构设计 - 10 -

3.1 电动机的选择 - 10 -

3.1.1 X方向电动机的选择 - 10 -

3.1.2 Y方向电动机的选择 - 11 -

3.1.3 Z方向电动机的选择 - 11 -

3.2 减速器的选择 - 12 -

3.3 滚珠丝杠的设计 - 12 -

3.3.1 x轴滚珠丝杠的设计 - 12 -

3.3.2 y轴滚珠丝杠的设计 - 14 -

3.3.3 z轴滚珠丝杠的设计 - 15 -

3.4滚珠丝杠副两端固定形式的设计 - 17 -

3.5 各轴轴承的选择 - 18 -

3.6 校核计算 - 21 -

3.6.1 x轴滚珠丝杠的校核 - 21 -

3.6.2 y轴滚珠丝杠的校核 - 21 -

3.6.3 z轴滚珠丝杠的校核 - 21 -

结论与展望 - 23 -

致 谢 - 24 -

参考文献 - 25 -