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说明书1份，共82页，约27000字左右

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目录

摘要

..................................................................................................................

IAbstract..................................................................................................................

II第一章 绪论..........................................................................................................

11.1

康复机器人的简介.................................................................................

11.2

下肢康复椅的研究现状.........................................................................

2 1.2.1

康复机器人的发展.......................................................................

2 1.2.2

国内外康复机器人的现状...........................................................

21.3

下肢康复机器人的设计及其意义.........................................................

31.4

本章小结...............................................................................................

4第二章 康复机器人的执行机构设计..................................................................

52.1

康复机器人的服务对象研究.................................................................

5 2.1.1

康复机器人的需求调查..............................................................

5 2.1.2

康复机器人适用对象的调查......................................................

52.2

康复机器人的整体设计及其原理.........................................................

62.3

康复椅的六自由度平台的设计.............................................................

7 2.3.1

六自由度平台的简介..................................................................

7 2.3.2

液压六自由度平台的结构设计..................................................

72.4

前肢运动的设计.....................................................................................

92.5

脚腕部分的设计...................................................................................

112.6

本章小结...............................................................................................

11第三章 康复椅的主要控制机构的设计............................................................

133.1

康复椅中六自由度平台的控制方案...................................................

13 3.1.1

液压六自由度平台的控制原理................................................

13 3.1.2

主要参数元件的设计及选择....................................................

15 3.1.3

六自由度液压油箱的设计及其计算......................................

183.2

驱动前肢的丝杠部分的控制方案.......................................................

223.3

本章小结.............................................................................................

23第四章 多功能康复椅的 Adams 仿真分析.......................................................

254.1 虚拟样机与 Adams 仿真分析简介.......................................................

254.2

康复椅中六自由度平台 Adams 中建模的过程..................................

26 4.2.1 adams 建模.................................................................................

26 4.2.2

模型约束和驱动的添加............................................................

274.3

六自由度平台空间位置的计算.........................................................

294.4

反解研究液压平台的运动规律...........................................................

30 4.4.1

由反解加载驱动控制................................................................

30 4.4.2

不同情况下各个液压缸的运动规律........................................

314.5

正解液压平台的运动规律...................................................................

424.6

前肢部分的仿真模拟...........................................................................

454.7

联合仿真...............................................................................................

464.8

本章小结...........................................................................................

49第五章

结论与展望..........................................................................................

51参考文献..............................................................................................................

53