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说明书1份，共52页，约16000字左右

 

CAD版本本图纸，共11张

SW三维图一份






 

 

基与PLC三自由度机械手控制系统的设计与实现

　　　　　　　　　

目录.......................................................................................................................1

文摘.......................................................................................................................3

Abstract..................................................................................................................3

第一章  绪论.......................................................................................................4

   1.1机械手概述...............................................................................................4

1.2机械手的组成和分类...............................................................................4

    1.2.1机械手的组成................................................................................5 

    1.2.2机械手的分类……………………………………………..........6

1.3国内外发展状况.. ...............................................................................................7

1.4课题的提出及主要任务………………………………………………..8

1.4.1课题的提出……………………………………………..............8

1.4.2课题的主要任务……………………………………………......9

第二章 机械手的设计方案…………………………………………….............9

   2.1机械手的座标型式与自由度……………………………………….....10

   2.2机械手的手部结构方案设计……………………………………….....11

   2.3机械手的手腕结构方案设计……………………………………….....13

   2.4机械手的手臂结构方案设计……………………………………….....14

   2.5机械手的驱动方案设计…………………………………………….....15

   2.6机械手的控制方案设计…………………………………………….....17

   2.7机械手的主要参数………………………………………………….....18

   2.8机械手的技术参数列表…………………………………………….....19

第三章 手部结构设计……………………………………………....................20

   3.1夹持式手部结构…………………………………………………….....21

       3.1.1手指的形状和分类………………………………………….....22

       3.1.2设计时考虑的几个问题…………………………………….....23

       3.1.3手部夹紧气缸的设计……………………………………….....24

第四章 手腕结构设计…………………………………………………............26

    4.1手腕的自由度………………………………………………………....28

4.2手腕的驱动力矩的计算……………………………………………....29

       4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩…………………………………..29

       4.2.2回转气缸的驱动力矩计算……………………………………..30

       4.2.3回转气缸的驱动力矩计算校核………………………..............33

第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核………………………......33

5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核…………………………………….....34

       5.1.1尺寸设计……………………………………………...................35

       5.1.2尺寸校核……………………………………………...................35

       5 .1 .3导向装置……………………………………………...................36

5 .1 .4平衡装置……………………………………………..................37

  5.2手臂升降部分尺寸设计与校核………………………………..................37

5.2.1尺寸设计……………………………………………..................37

5.2.2尺寸校核……………………………………………..................37

  5.3手臂回转部分尺寸设计与校核……………………………………..........38

5.3.1尺寸设计……………………………………………..................39

5.3.2尺寸校核……………………………………………..................40

第六章 气动系统设计…………………………………………….......................41

   6.1气压传动系统工作原理图…………………………………………........42

   6.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制…………………………........43

第七章 机械手的PLC控制设计…………………………………………….......44

   7.1可编程序控制器的选择及工作过程………………………………........45

7.1.1可编程序控制器的选择………………………………………..46

7.1.2可编程序控制器的工作过程…………………………………..47

   7.2可编程序控制器的使用步骤………………………………………........48

   7.3机械手可编程序控制器控制方案…………………………………........49

结论………………………………………………………………….....................50

致谢…………………………………………………………………………….....51

参考文献………………………………………………………………………….52