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说明书1份，共24页，约10000字左右

 

CAD版本本图纸，共8张

SW三维图一份

 

摘  要

机器人工业是一个国家的重要产业，机器人工业的发展无时不刻都在影响着国家经济的发展，人类的进步离不开机器人工业的发展。在全球经济发展的大环境下，中国各个行业被其他国家的先进技术影响的同时，越来越多的外国企业和品牌传播到中国已经成为现实。在新的市场需求的推动下，对重心驱动式球形滚动机器人进行改良和优化是当务之急。有重心驱动式球形滚动机器人研究企业对该机器人的安全指标的有着一定生产的严格要求。在生产机器人的企业，充分考虑到在机器人运行中可能出现的问题，从而减少噪声污染引起的振动或不当操作设备的现象等。国内重心驱动式球形滚动机器人的研发及制造要与全球号召的高效经济、安全稳定主题保持一致。重心驱动式球形滚动机器人的发展与人类社会的进步和科学技术的水平密切相关。

 本文运用大学所学的知识，提出了重心驱动式球形滚动机器人的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了重心驱动式球形滚动机器人总的指导思想，从而得出了该重心驱动式球形滚动机器人的优点是高效，经济，运行平稳的结论。

 

关键词：重心驱动式球形滚动机器人；结构；滚动；经济 

 

目  录

摘  要 i

ABSTRACT ii

目  录 iii

1绪论 1

    1.1课题来历与研究的目的以及意义 1

    1.2 机器人发展概况 4

    1.3本课题研究的内容 6

    1.4 Solidworks设计基础 8

       1.4.1 草图绘制 9

       1.4.2 基准特征，参考几何体的创建 10   

       1.4.3 拉伸、旋转、扫描和放样特征建 10

       1.4.4 工程图的设计 10

       1.4.5 装配设计 11

 2 重心驱动式球形滚动机器人总体方案结构的设计 12

     2.1 重心驱动式球形滚动机器人机构的总体方案图 12

 3 机械传动的设计计算 17

     3.1 直流伺服电机的选型计算 18

     3.2 传轴的设计计算 19

     3.3 轴承的设计计算 20

结论 20

致  谢 21

参考文献 22

附录 一 23

附录 二 28