文档包括:

 

说明书1份，共30页，约10000字左右

 

CAD版本本图纸，共7张

SW三维图一份

 

摘  要

机器人是一种能够模仿人类动作的机器，它可以完成许多对人类来说危险且单调的工作，机器人让人类从繁重、单调的工作中解脱出来。它们从事固定而有规律的工作，例如工业生产中的焊接、喷漆等等。

本文主要以反平行四边行机构为基础来设计反平行四边形轮式移动机器人的的整体方案。该机构采用统一动作、协调控制的原则，通过连杆的摆动来实现机器人主体的翻转从而进行越障的运动，该机器人以反平行四边形四连杆机构作为车体基本框架，翻转自身以适应不同地形。通过中控系统的控制来实现反平行四边形轮式移动机器人的动作，由于是中控系统控制，所以控制灵活，多样，并且可以实现一些人类靠自身无法完成的功能。

关键词：反平行四边形轮式移动机器人；工作；控制；功能 

 

目  录

摘  要 i

ABSTRACT ii

目  录 iii

1 绪论 1

   1.1 机器人简史 3

   1.2 应用机器人的意义 6

   1.3 本课题研究的内容 9

2 反平行四边形轮式移动机器人总体方案结构的设计 12

   2.1 反平行四边形轮式移动机器人的总体方案图 12

   2.2 反平行四边形轮式移动机器人的工作原理 12

3 机械结构的设计 18

   3.1伺服电机的选型计算 20

   3.2圆锥齿轮传动的选型计算 20

   3.3传动轴的设计计算 21

4 各主要零部件强度的校核 22

   4.1 圆锥齿轮的校核 22

   4.2 传动轴强度的校核 23

   4.3 轴承强度的校核 23

5 反平行四边形轮式移动机器人的三维建模 24

   5.1 连杆的三维建模 25

   5.2 伺服电机的三维建模 26

   5.3 传动轴的三维建模 26

   5.4 反平行四边形轮式移动机器人的三维建模 27

 6 三维软件设计总结 27

结论 28

致  谢 29

参考文献 30