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说明书1份，共40页，约17000字左右

 

CAD版本本图纸，共8张

SW三维图一份



 

 

摘  要

 机械工业是一个国家的重要产业，机械工业的发展无时不刻都在影响着国家经济的发展，人类的进步离不开机械工业的发展。在全球经济发展的大环境下，中国各个行业被其他国家的先进技术影响的同时，越来越多的外国企业和品牌传播到中国已经成为现实。在新的市场需求的推动下，对单自由度越障机器人进行改良和优化是当务之急，单自由度越障机器人的发展与人类社会的进步和科学技术的水平密切相关。    

 国内单自由度越障机器人的研发及制造要与全球号召的高效经济、灵活、多样等主题保持一致。近期对机器人行业中单自由度越障机器人的使用情况进行了调查，发现在机械行业中，单自由度越障机器人的使用非常普遍。自然而然在机械设备中它们的设计也非常频繁。传统的单自由度越障机器人结构单一，实现的功能有限，所以设计一个专用的单自由度越障机器人势在必行。

 本文运用大学所学的知识，提出了单自由度越障机器人的结构组成、工作原理以及主要零部件的设计中所必须的理论计算和相关强度校验，构建了单自由度越障机器人总的指导思想，从而得出了该单自由度越障机器人的优点是高效，经济，并且变化灵活，多样，运行平稳的结论。

关键词：发展；单自由度越障机器人；结构；高效 

目  录

摘  要 i

ABSTRACT ii

目  录 iii

1绪论 1

  1.1课题的来源与研究的目的和意义 1

  1.2单自由度越障机器人的发展现状 2

  1.3 本课题研究的内容 4

      1.4.1 草图绘制 5

      1.4.2 基准特征，参考几何体的创建 6    

      1.4.3 拉伸、旋转、扫描和放样特征建 7

      1.4.4 工程图的设计 10

      1.4.5 装配设计 11

2 单自由度越障机器人总体结构的设计 12

   2.1 单自由度越障机器人的总体方案图 12

3 机械传动部分的设计计算 17

   3.1电机的选型计算 18

   3.2齿轮传动的设计计算 19

   3.3齿轮齿条的选型计算 19

4 各主要零部件强度的校核 24

   4.1转动轴强度的校核与计算 25

   4.2齿轮强度的校核计算 26

结  论 26

致  谢 27

参考文献 28

附录 一 32

附录 二 40