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说明书1份，共26页，约11000字左右

 

CAD版本本图纸，共10张

SW三维图一份

 

摘  要

对于很多特殊地方，像危险性很大或我们难以到达的，比如拆除炸弹，未知探测等相应领域，对以上危险状况深入探寻通常需要机器人来实现。微小型步行机器人是机器人的一个重要分支，步行机器人与超过六英尺，八条腿的机器人相比，由于承载能力强，稳定性好，具有结构简单的优点，所以，全球大批研究者，开始普遍重视它。

本文主要以四杆机构作为主要执行元件来设计微小型步行四杆机构的整体方案。其原理为对角线同步，腿的活动由曲柄摇杆结构传递，左右前腿动作同等，它详细表现了连杆的弧线特点，当直线段为对等弧线运动轨迹时，机器人就在地上固定不动，当对角曲线的运动轨迹是斜斜线段时，机器人就做步行运动。该机器人主要由直流伺服电机驱动，从而通过曲柄摇杆机构带动同步带轮腿的动作。

关键词：微小型步行机器人；结构；四杆机构；曲柄摇杆 

 

 

目  录

摘  要 i

ABSTRACT ii

目  录 iii

    1 绪论 1

    1.1课题来历与研究的目的以及意义 2

    1.2 发展概况 4

       1.2.1 国内的发展概况 5

       1.2.2 国外的发展概况 7

1.3本课题研究的内容 9

    2 微小型步行四杆机构总体方案结构的设计 12

    2.1 微小型步行四杆机构的总体方案图 12

       2.1.1 方案的比较 14

       2.1.2 方案的确定 14

3 四杆机构的设计 18

    3.1基础理论知识 20

       3.1.1曲柄存在的条件 20

       3.1.2急回运动特性和行程运动速比K的关系 20

       3.1.3压力角和传动角 20

     4 机械传动的设计计算 21

         4.1 选择直流伺服电机 21

     4.2 同步带传动的设计计算 22     4.3 研究计算轴 23

结论 24

致  谢 25

参考文献 26

附录 一 32

附录 二 37