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设计描述：
文档包括:
设计word版本说明书一份，共52页，约27000字
CAD版本图纸，共17张
摘 要
工业机械手是六十年代发展起来的一门新技术。是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。它是一种按一定程序，能自动搬运和操作的机械装置，并且能够代替人们的部分劳动，具有人的部分功能，而又没有人工操作的一些弱点。
工业机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手。第二类是需要人工操作的，称为操作机。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，工作程序一般是固定的，因此是专用的。工业机械手也便属于此类，近几年来工业机械手发展很快。本次毕业设计就是在用于对缝纫机针的抛光，在抛光自动线上用摆动机械手，这一传送设备来代替人工的劳作。
工业机械手应用较多，发展较快。现在的机械手都具有了某种传感能力，触觉功能即是在机械手上安装反馈控制装置。更主要的是将机械手和柔性制造系统和柔性制造单元相结合，能根本上机械制造系统的人工操作状态。从经济方面看，工业机械手能够提高生产率，保证产品质量，降低废品率，提高基本装置的载荷能力；从技术方面看，操作机的使用与小批量生产中增长的产品质量及自动化生产有关。在大批生产中自动化程度最高，但在小批量生产中自动化程度次之。 综上所述,有效地应用机械手, 是发展机械工业的必然趋势。
关键词： 机械手；液压驱动 ；自动线 ；柔性系统
目 录
中文摘要………………………………………………………………………………Ⅰ
英文摘要………………………………………………………………………………Ⅱ
绪论……………………………………………………………………………………1
1 工业机械手的简介
1.1 什么是工业机械手……………………………………………………………2
1.2 工业机械手的发展简史………………………………………………………2
1.3 工业机械手的应用简况及应用的意义………………………………………4
2 机械手的组成和分类
2.1机械手的组成…………………………………………………………………7
2.1.1执行机构………………………………………………………………7
2.1.2驱动部分………………………………………………………………7
2.1.3控制部分………………………………………………………………8
2.2机械手的分类…………………………………………………………………8
2.2.1按用途分类……………………………………………………………8
2.2.2按控制型式分类………………………………………………………8
2.3机械手的参数…………………………………………………………………9
3 设计方案的拟订
3.1 工业机械手总体设计原则……………………………………………………10
3.2 机械手总体设计目的…………………………………………………………10
3.3工艺要求………………………………………………………………………11
3.4 机械手的管路配置……………………………………………………………11
3.5电控系统的选择及定位方法…………………………………………………12
4 缝纫机针摆动机械手慨况
4.1缝纫机针摆动机械手的用途…………………………………………………13
4.2规格参数………………………………………………………………………13
4.3配置及工作原理………………………………………………………………13
4.4摆动机械手的组成部分………………………………………………………14
5 手臂俯仰部分机构的设计
5.1手臂的组成……………………………………………………………………15
5.2手臂的设计要求………………………………………………………………15
5.3 手臂摆动机构…………………………………………………………………17
5.3.1手臂上下摆动机构简介………………………………………………17
5.3.2手臂上下摆动机构及缓冲……………………………………………18
6 手臂回转部分的设计
6.1 手臂回转部分机构……………………………………………………………20
6.2手臂回转时驱动力矩的计算…………………………………………………20
6.3 回转油缸螺栓直径校核………………………………………………………22
7 机械手手腕回转部分设计
7.1手腕的定义及作用……………………………………………………………24
7.2手腕回转和夹持手部的机构…………………………………………………24
7.3夹紧力的计算…………………………………………………………………25
7.4腕部回转力矩的计算…………………………………………………………26
7.5手腕部手指的设计要求………………………………………………………26
7.5.1手指的抓取机能…………………………………………………………27
7.5.2手指的握力大小…………………………………………………………27
7.5.3足够的夹紧距离…………………………………………………………27
8 液压系统的工作原理
8.1液压系统………………………………………………………………………28
9 什么是自动线
9.1自动线的定义及特征…………………………………………………………30
9.2自动线的类型…………………………………………………………………30
9.3自动生产线中的机械手………………………………………………………30
10 机械手的可靠性及经济效果
10.1机械手的可靠性………………………………………………………………32
10.2经济效果………………………………………………………………………32
结束语
参考文献
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