设计描述:

Word版说明书一份,48页,29000字左右.

外文翻译一份

CAD版本图纸，共7张:

1．本毕业设计（论文）课题应达到的目的：

通过对“无框架立体定向神经外科手术机器人”的设计，训练学生综合应用已学的基础知识和专业知识，在老师的指导下，按照工程的要求，解决工程实际问题的方法与能力，开阔学生的视野，激发学生的学习兴趣，培养学生的团队精神，提高学生适应能力，以满足未来社会的需求。
2．本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）：

本设计要求学生根据医疗外科机器人的功能和用途，设计关节式机器人的机构，并选择控制电机的类型。要求学习Pro/Engineer或UG等大型CAD软件在零件设计中的应用，以及使用VC++编程，具体要求如下：
1） 查阅资料（不少于15篇），翻译一定量的外文资料（不少于3000汉字），撰写开题报告及文献综述（不少于2000字）；
2） 完成机器人的CAD三维造型设计；
3） 完成机器人运动学分析及轨迹规划等相关设计计算；
4） 完成该机器人装配图设计和全部零件图纸设计；
5） 完成机器人控制算法的设计计算；
3．对本毕业设计（论文）课题成果的要求〔包括毕业设计论文、图表、实物样品等〕：
课题成果内容包括：
1) 选择合适的电动机，并对电动机的安装机构设计；
2) 法兰盘的设计及其机构的传动件的强度校核；
3) 毕业设计说明书；
4．主要参考文献：

1 菜自兴.机器人学.北京:清华大学出版社,2000
2 宗光华,刘海波,程君实.机器人技术手册.北京:科学出版社,1996
3 费仁元,张慧慧.机器人机械设计和分析.北京:北京工业大学出版社,1998
4 顾冠群,万德均.机电一体化设计手册.南京:江苏科学技术出版社,1996
5 马香峰.工业机器人的操作机设计.北京：冶金工业出版社,1996
6 李秀忠.常用医疗器械原理与维修.北京:机械工业出版社,2002
7 胡佑德.伺服系统原理与设计.北京:北京理工大学出版社,1999
8 田建军,郑青春.光机电一体化系统设计.北京:化学工业出版社,2003
9 何发昌,邵远.多功能机器人的原理及应用.北京:高等教育出版社,1996

目的 机器人技术已经被广泛应用于外科手术领域。机器人辅助手术不但能提高手术的精确度、灵敏度，减少了人的手部颤抖，而且可以在手术过程中随时调整手术操作的移动距离和力度以符合手术的要求。基于以上的优点，对原有的机器人系统进行了研究，对机器人本体机械部分进行改经性设计，把原来的被动式机构改进成主动式机构，这样可以更好的辅助外科医生进行手术。方法 安装驱动电机来实现各个关节的相互运动，并且对传动件进行设计和强度校核。结果 在电机的驱动下，各个关节之间运动平稳，没有振动；因此被运用于手术机器人系统。结论 机器人辅助无框架立体定向手术方便外科手术医生操作，提高了手术的安全性，有广阔的应用前景。

关键词  神经外科  无框架  机器人  立体定向手术技术

Abstract
Objective Robots offer a wide array of benefits in the surgical arena. They increase the accuracy and dexterity of the surgeon,reduce the tremor of the human hand,and can simplify or reduce the movement and force applied by the surgeon.On the basis of all above,the machinery designed is put into improved design,that is being transformed passive type into active type,for the sake of assisting the surgeon operating better.Methods Fixing AC motor on it is realizing relative position changing from each joint，and the stalk which are used in delivering various kinds of dint are take a examination and improved design.Results Drived by the motor,the arm can move smoothly under low speed,without vibration either,which is often used in surgery robotic systrm.Conclusion Robot used in assisting frameless sterotatic operation makes the surgeons manipulate easily,increasing safety of operation,which has bright future.

Keywords  neurosurgery  frameless  robot  sterotatic technique

目  录

1 引言 1
2 医疗器械的设计原则及程序 5
2.1 医疗器械的概念及构成 5
2.2 医疗器械的设计及程序 6
2.3 医疗器械的技术经济评价 7
2.3 结论 8
3 无框架立体定向导航手术系统的系统构成 8
3.1 无框架立体定向导航手术系统的发展 8
3.2 无框架立体定向导航手术系统的关键技术 11
3.3 无框架立体定向导航手术工作原理 14
3.2 无框架立体定向导航手术系统的系统构成 16
4 驱动部分的设计 18
4.1 驱动部分综合概述 18
4.2 电机的选择 20
4.3 减速器的选择 28
4.4 法兰盘设计 29
5 驱动部分的安装结构设计 30
5.1 末端执行机构的驱动部件的安装结构设计 30
5.2 手腕的驱动部件的安装结构设计 30
5.3 小臂的驱动部件的安装结构设计 31
5.4 大臂的驱动部件的安装结构设计 32
5.5 底座的驱动部件的安装结构设计 33
5.6 电缆的布局 34
6 传动部件的强度校核 34
6.1 传动轴的强度校核 34
6.2 齿轮的强度校核 36
7原机构的改进 38
结  论 39
致  谢 41
后记 42
参 考 文 献 44